Merge pull request #1384 from jnyfah/dev

Inverting a 4x4 matrix with `try_inverse_mut` doesn't leave `self` unchanged if the inversion fails.
This commit is contained in:
Andreas Borgen Longva 2024-05-05 12:04:49 +02:00 committed by GitHub
commit afc03cc403
No known key found for this signature in database
GPG Key ID: B5690EEEBB952194
2 changed files with 50 additions and 33 deletions

View File

@ -145,13 +145,44 @@ where
{ {
let m = m.as_slice(); let m = m.as_slice();
out[(0, 0)] = m[5].clone() * m[10].clone() * m[15].clone() let cofactor00 = m[5].clone() * m[10].clone() * m[15].clone()
- m[5].clone() * m[11].clone() * m[14].clone() - m[5].clone() * m[11].clone() * m[14].clone()
- m[9].clone() * m[6].clone() * m[15].clone() - m[9].clone() * m[6].clone() * m[15].clone()
+ m[9].clone() * m[7].clone() * m[14].clone() + m[9].clone() * m[7].clone() * m[14].clone()
+ m[13].clone() * m[6].clone() * m[11].clone() + m[13].clone() * m[6].clone() * m[11].clone()
- m[13].clone() * m[7].clone() * m[10].clone(); - m[13].clone() * m[7].clone() * m[10].clone();
let cofactor01 = -m[4].clone() * m[10].clone() * m[15].clone()
+ m[4].clone() * m[11].clone() * m[14].clone()
+ m[8].clone() * m[6].clone() * m[15].clone()
- m[8].clone() * m[7].clone() * m[14].clone()
- m[12].clone() * m[6].clone() * m[11].clone()
+ m[12].clone() * m[7].clone() * m[10].clone();
let cofactor02 = m[4].clone() * m[9].clone() * m[15].clone()
- m[4].clone() * m[11].clone() * m[13].clone()
- m[8].clone() * m[5].clone() * m[15].clone()
+ m[8].clone() * m[7].clone() * m[13].clone()
+ m[12].clone() * m[5].clone() * m[11].clone()
- m[12].clone() * m[7].clone() * m[9].clone();
let cofactor03 = -m[4].clone() * m[9].clone() * m[14].clone()
+ m[4].clone() * m[10].clone() * m[13].clone()
+ m[8].clone() * m[5].clone() * m[14].clone()
- m[8].clone() * m[6].clone() * m[13].clone()
- m[12].clone() * m[5].clone() * m[10].clone()
+ m[12].clone() * m[6].clone() * m[9].clone();
let det = m[0].clone() * cofactor00.clone()
+ m[1].clone() * cofactor01.clone()
+ m[2].clone() * cofactor02.clone()
+ m[3].clone() * cofactor03.clone();
if det.is_zero() {
return false;
}
out[(0, 0)] = cofactor00;
out[(1, 0)] = -m[1].clone() * m[10].clone() * m[15].clone() out[(1, 0)] = -m[1].clone() * m[10].clone() * m[15].clone()
+ m[1].clone() * m[11].clone() * m[14].clone() + m[1].clone() * m[11].clone() * m[14].clone()
+ m[9].clone() * m[2].clone() * m[15].clone() + m[9].clone() * m[2].clone() * m[15].clone()
@ -173,12 +204,7 @@ where
- m[9].clone() * m[2].clone() * m[7].clone() - m[9].clone() * m[2].clone() * m[7].clone()
+ m[9].clone() * m[3].clone() * m[6].clone(); + m[9].clone() * m[3].clone() * m[6].clone();
out[(0, 1)] = -m[4].clone() * m[10].clone() * m[15].clone() out[(0, 1)] = cofactor01;
+ m[4].clone() * m[11].clone() * m[14].clone()
+ m[8].clone() * m[6].clone() * m[15].clone()
- m[8].clone() * m[7].clone() * m[14].clone()
- m[12].clone() * m[6].clone() * m[11].clone()
+ m[12].clone() * m[7].clone() * m[10].clone();
out[(1, 1)] = m[0].clone() * m[10].clone() * m[15].clone() out[(1, 1)] = m[0].clone() * m[10].clone() * m[15].clone()
- m[0].clone() * m[11].clone() * m[14].clone() - m[0].clone() * m[11].clone() * m[14].clone()
@ -201,12 +227,7 @@ where
+ m[8].clone() * m[2].clone() * m[7].clone() + m[8].clone() * m[2].clone() * m[7].clone()
- m[8].clone() * m[3].clone() * m[6].clone(); - m[8].clone() * m[3].clone() * m[6].clone();
out[(0, 2)] = m[4].clone() * m[9].clone() * m[15].clone() out[(0, 2)] = cofactor02;
- m[4].clone() * m[11].clone() * m[13].clone()
- m[8].clone() * m[5].clone() * m[15].clone()
+ m[8].clone() * m[7].clone() * m[13].clone()
+ m[12].clone() * m[5].clone() * m[11].clone()
- m[12].clone() * m[7].clone() * m[9].clone();
out[(1, 2)] = -m[0].clone() * m[9].clone() * m[15].clone() out[(1, 2)] = -m[0].clone() * m[9].clone() * m[15].clone()
+ m[0].clone() * m[11].clone() * m[13].clone() + m[0].clone() * m[11].clone() * m[13].clone()
@ -222,12 +243,7 @@ where
+ m[12].clone() * m[1].clone() * m[7].clone() + m[12].clone() * m[1].clone() * m[7].clone()
- m[12].clone() * m[3].clone() * m[5].clone(); - m[12].clone() * m[3].clone() * m[5].clone();
out[(0, 3)] = -m[4].clone() * m[9].clone() * m[14].clone() out[(0, 3)] = cofactor03;
+ m[4].clone() * m[10].clone() * m[13].clone()
+ m[8].clone() * m[5].clone() * m[14].clone()
- m[8].clone() * m[6].clone() * m[13].clone()
- m[12].clone() * m[5].clone() * m[10].clone()
+ m[12].clone() * m[6].clone() * m[9].clone();
out[(3, 2)] = -m[0].clone() * m[5].clone() * m[11].clone() out[(3, 2)] = -m[0].clone() * m[5].clone() * m[11].clone()
+ m[0].clone() * m[7].clone() * m[9].clone() + m[0].clone() * m[7].clone() * m[9].clone()
@ -257,21 +273,12 @@ where
+ m[8].clone() * m[1].clone() * m[6].clone() + m[8].clone() * m[1].clone() * m[6].clone()
- m[8].clone() * m[2].clone() * m[5].clone(); - m[8].clone() * m[2].clone() * m[5].clone();
let det = m[0].clone() * out[(0, 0)].clone() let inv_det = T::one() / det;
+ m[1].clone() * out[(0, 1)].clone()
+ m[2].clone() * out[(0, 2)].clone()
+ m[3].clone() * out[(0, 3)].clone();
if !det.is_zero() { for j in 0..4 {
let inv_det = T::one() / det; for i in 0..4 {
out[(i, j)] *= inv_det.clone();
for j in 0..4 {
for i in 0..4 {
out[(i, j)] *= inv_det.clone();
}
} }
true
} else {
false
} }
true
} }

View File

@ -1263,6 +1263,16 @@ fn column_iterator_double_ended_mut() {
assert_eq!(col_iter_mut.next(), None); assert_eq!(col_iter_mut.next(), None);
} }
#[test]
fn test_inversion_failure_leaves_matrix4_unchanged() {
let mut mat = na::Matrix4::new(
1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 2.0, 4.0, 6.0, 8.0, 3.0, 6.0, 9.0, 12.0, 4.0, 8.0, 12.0, 16.0,
);
let expected = mat.clone();
assert!(!mat.try_inverse_mut());
assert_eq!(mat, expected);
}
#[test] #[test]
#[cfg(feature = "rayon")] #[cfg(feature = "rayon")]
fn parallel_column_iteration() { fn parallel_column_iteration() {