From d331bbd7c16f73a47541438f2989e20fa192402c Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Jennifer Chukwu <jnyfaah@gmail.com>
Date: Fri, 19 Apr 2024 14:49:14 +0000
Subject: [PATCH 1/8] inversion

---
 src/linalg/inverse.rs | 231 +++++++++++++++++++++++-------------------
 1 file changed, 127 insertions(+), 104 deletions(-)

diff --git a/src/linalg/inverse.rs b/src/linalg/inverse.rs
index 91d45587..aa629e9f 100644
--- a/src/linalg/inverse.rs
+++ b/src/linalg/inverse.rs
@@ -145,124 +145,149 @@ where
 {
     let m = m.as_slice();
 
-    out[(0, 0)] = m[5].clone() * m[10].clone() * m[15].clone()
-        - m[5].clone() * m[11].clone() * m[14].clone()
-        - m[9].clone() * m[6].clone() * m[15].clone()
-        + m[9].clone() * m[7].clone() * m[14].clone()
-        + m[13].clone() * m[6].clone() * m[11].clone()
-        - m[13].clone() * m[7].clone() * m[10].clone();
+    let det = m[0].clone()
+        * (m[5].clone() * m[10].clone() * m[15].clone()
+            + m[6].clone() * m[11].clone() * m[13].clone()
+            + m[7].clone() * m[9].clone() * m[14].clone()
+            - m[7].clone() * m[10].clone() * m[13].clone()
+            - m[6].clone() * m[9].clone() * m[15].clone()
+            - m[5].clone() * m[11].clone() * m[14].clone())
+        - m[1].clone()
+            * (m[4].clone() * m[10].clone() * m[15].clone()
+                + m[6].clone() * m[11].clone() * m[12].clone()
+                + m[7].clone() * m[8].clone() * m[14].clone()
+                - m[7].clone() * m[10].clone() * m[12].clone()
+                - m[6].clone() * m[8].clone() * m[15].clone()
+                - m[4].clone() * m[11].clone() * m[14].clone())
+        + m[2].clone()
+            * (m[4].clone() * m[9].clone() * m[15].clone()
+                + m[5].clone() * m[11].clone() * m[12].clone()
+                + m[7].clone() * m[8].clone() * m[13].clone()
+                - m[7].clone() * m[9].clone() * m[12].clone()
+                - m[5].clone() * m[8].clone() * m[15].clone()
+                - m[4].clone() * m[11].clone() * m[13].clone())
+        - m[3].clone()
+            * (m[4].clone() * m[9].clone() * m[14].clone()
+                + m[5].clone() * m[10].clone() * m[12].clone()
+                + m[6].clone() * m[8].clone() * m[13].clone()
+                - m[6].clone() * m[9].clone() * m[12].clone()
+                - m[5].clone() * m[8].clone() * m[14].clone()
+                - m[4].clone() * m[10].clone() * m[13].clone());
+    if det.is_zero() {
+        false
+    } else {
+        out[(0, 0)] = m[5].clone() * m[10].clone() * m[15].clone()
+            - m[5].clone() * m[11].clone() * m[14].clone()
+            - m[9].clone() * m[6].clone() * m[15].clone()
+            + m[9].clone() * m[7].clone() * m[14].clone()
+            + m[13].clone() * m[6].clone() * m[11].clone()
+            - m[13].clone() * m[7].clone() * m[10].clone();
 
-    out[(1, 0)] = -m[1].clone() * m[10].clone() * m[15].clone()
-        + m[1].clone() * m[11].clone() * m[14].clone()
-        + m[9].clone() * m[2].clone() * m[15].clone()
-        - m[9].clone() * m[3].clone() * m[14].clone()
-        - m[13].clone() * m[2].clone() * m[11].clone()
-        + m[13].clone() * m[3].clone() * m[10].clone();
+        out[(1, 0)] = -m[1].clone() * m[10].clone() * m[15].clone()
+            + m[1].clone() * m[11].clone() * m[14].clone()
+            + m[9].clone() * m[2].clone() * m[15].clone()
+            - m[9].clone() * m[3].clone() * m[14].clone()
+            - m[13].clone() * m[2].clone() * m[11].clone()
+            + m[13].clone() * m[3].clone() * m[10].clone();
 
-    out[(2, 0)] = m[1].clone() * m[6].clone() * m[15].clone()
-        - m[1].clone() * m[7].clone() * m[14].clone()
-        - m[5].clone() * m[2].clone() * m[15].clone()
-        + m[5].clone() * m[3].clone() * m[14].clone()
-        + m[13].clone() * m[2].clone() * m[7].clone()
-        - m[13].clone() * m[3].clone() * m[6].clone();
+        out[(2, 0)] = m[1].clone() * m[6].clone() * m[15].clone()
+            - m[1].clone() * m[7].clone() * m[14].clone()
+            - m[5].clone() * m[2].clone() * m[15].clone()
+            + m[5].clone() * m[3].clone() * m[14].clone()
+            + m[13].clone() * m[2].clone() * m[7].clone()
+            - m[13].clone() * m[3].clone() * m[6].clone();
 
-    out[(3, 0)] = -m[1].clone() * m[6].clone() * m[11].clone()
-        + m[1].clone() * m[7].clone() * m[10].clone()
-        + m[5].clone() * m[2].clone() * m[11].clone()
-        - m[5].clone() * m[3].clone() * m[10].clone()
-        - m[9].clone() * m[2].clone() * m[7].clone()
-        + m[9].clone() * m[3].clone() * m[6].clone();
+        out[(3, 0)] = -m[1].clone() * m[6].clone() * m[11].clone()
+            + m[1].clone() * m[7].clone() * m[10].clone()
+            + m[5].clone() * m[2].clone() * m[11].clone()
+            - m[5].clone() * m[3].clone() * m[10].clone()
+            - m[9].clone() * m[2].clone() * m[7].clone()
+            + m[9].clone() * m[3].clone() * m[6].clone();
 
-    out[(0, 1)] = -m[4].clone() * m[10].clone() * m[15].clone()
-        + m[4].clone() * m[11].clone() * m[14].clone()
-        + m[8].clone() * m[6].clone() * m[15].clone()
-        - m[8].clone() * m[7].clone() * m[14].clone()
-        - m[12].clone() * m[6].clone() * m[11].clone()
-        + m[12].clone() * m[7].clone() * m[10].clone();
+        out[(0, 1)] = -m[4].clone() * m[10].clone() * m[15].clone()
+            + m[4].clone() * m[11].clone() * m[14].clone()
+            + m[8].clone() * m[6].clone() * m[15].clone()
+            - m[8].clone() * m[7].clone() * m[14].clone()
+            - m[12].clone() * m[6].clone() * m[11].clone()
+            + m[12].clone() * m[7].clone() * m[10].clone();
 
-    out[(1, 1)] = m[0].clone() * m[10].clone() * m[15].clone()
-        - m[0].clone() * m[11].clone() * m[14].clone()
-        - m[8].clone() * m[2].clone() * m[15].clone()
-        + m[8].clone() * m[3].clone() * m[14].clone()
-        + m[12].clone() * m[2].clone() * m[11].clone()
-        - m[12].clone() * m[3].clone() * m[10].clone();
+        out[(1, 1)] = m[0].clone() * m[10].clone() * m[15].clone()
+            - m[0].clone() * m[11].clone() * m[14].clone()
+            - m[8].clone() * m[2].clone() * m[15].clone()
+            + m[8].clone() * m[3].clone() * m[14].clone()
+            + m[12].clone() * m[2].clone() * m[11].clone()
+            - m[12].clone() * m[3].clone() * m[10].clone();
 
-    out[(2, 1)] = -m[0].clone() * m[6].clone() * m[15].clone()
-        + m[0].clone() * m[7].clone() * m[14].clone()
-        + m[4].clone() * m[2].clone() * m[15].clone()
-        - m[4].clone() * m[3].clone() * m[14].clone()
-        - m[12].clone() * m[2].clone() * m[7].clone()
-        + m[12].clone() * m[3].clone() * m[6].clone();
+        out[(2, 1)] = -m[0].clone() * m[6].clone() * m[15].clone()
+            + m[0].clone() * m[7].clone() * m[14].clone()
+            + m[4].clone() * m[2].clone() * m[15].clone()
+            - m[4].clone() * m[3].clone() * m[14].clone()
+            - m[12].clone() * m[2].clone() * m[7].clone()
+            + m[12].clone() * m[3].clone() * m[6].clone();
 
-    out[(3, 1)] = m[0].clone() * m[6].clone() * m[11].clone()
-        - m[0].clone() * m[7].clone() * m[10].clone()
-        - m[4].clone() * m[2].clone() * m[11].clone()
-        + m[4].clone() * m[3].clone() * m[10].clone()
-        + m[8].clone() * m[2].clone() * m[7].clone()
-        - m[8].clone() * m[3].clone() * m[6].clone();
+        out[(3, 1)] = m[0].clone() * m[6].clone() * m[11].clone()
+            - m[0].clone() * m[7].clone() * m[10].clone()
+            - m[4].clone() * m[2].clone() * m[11].clone()
+            + m[4].clone() * m[3].clone() * m[10].clone()
+            + m[8].clone() * m[2].clone() * m[7].clone()
+            - m[8].clone() * m[3].clone() * m[6].clone();
 
-    out[(0, 2)] = m[4].clone() * m[9].clone() * m[15].clone()
-        - m[4].clone() * m[11].clone() * m[13].clone()
-        - m[8].clone() * m[5].clone() * m[15].clone()
-        + m[8].clone() * m[7].clone() * m[13].clone()
-        + m[12].clone() * m[5].clone() * m[11].clone()
-        - m[12].clone() * m[7].clone() * m[9].clone();
+        out[(0, 2)] = m[4].clone() * m[9].clone() * m[15].clone()
+            - m[4].clone() * m[11].clone() * m[13].clone()
+            - m[8].clone() * m[5].clone() * m[15].clone()
+            + m[8].clone() * m[7].clone() * m[13].clone()
+            + m[12].clone() * m[5].clone() * m[11].clone()
+            - m[12].clone() * m[7].clone() * m[9].clone();
 
-    out[(1, 2)] = -m[0].clone() * m[9].clone() * m[15].clone()
-        + m[0].clone() * m[11].clone() * m[13].clone()
-        + m[8].clone() * m[1].clone() * m[15].clone()
-        - m[8].clone() * m[3].clone() * m[13].clone()
-        - m[12].clone() * m[1].clone() * m[11].clone()
-        + m[12].clone() * m[3].clone() * m[9].clone();
+        out[(1, 2)] = -m[0].clone() * m[9].clone() * m[15].clone()
+            + m[0].clone() * m[11].clone() * m[13].clone()
+            + m[8].clone() * m[1].clone() * m[15].clone()
+            - m[8].clone() * m[3].clone() * m[13].clone()
+            - m[12].clone() * m[1].clone() * m[11].clone()
+            + m[12].clone() * m[3].clone() * m[9].clone();
 
-    out[(2, 2)] = m[0].clone() * m[5].clone() * m[15].clone()
-        - m[0].clone() * m[7].clone() * m[13].clone()
-        - m[4].clone() * m[1].clone() * m[15].clone()
-        + m[4].clone() * m[3].clone() * m[13].clone()
-        + m[12].clone() * m[1].clone() * m[7].clone()
-        - m[12].clone() * m[3].clone() * m[5].clone();
+        out[(2, 2)] = m[0].clone() * m[5].clone() * m[15].clone()
+            - m[0].clone() * m[7].clone() * m[13].clone()
+            - m[4].clone() * m[1].clone() * m[15].clone()
+            + m[4].clone() * m[3].clone() * m[13].clone()
+            + m[12].clone() * m[1].clone() * m[7].clone()
+            - m[12].clone() * m[3].clone() * m[5].clone();
 
-    out[(0, 3)] = -m[4].clone() * m[9].clone() * m[14].clone()
-        + m[4].clone() * m[10].clone() * m[13].clone()
-        + m[8].clone() * m[5].clone() * m[14].clone()
-        - m[8].clone() * m[6].clone() * m[13].clone()
-        - m[12].clone() * m[5].clone() * m[10].clone()
-        + m[12].clone() * m[6].clone() * m[9].clone();
+        out[(0, 3)] = -m[4].clone() * m[9].clone() * m[14].clone()
+            + m[4].clone() * m[10].clone() * m[13].clone()
+            + m[8].clone() * m[5].clone() * m[14].clone()
+            - m[8].clone() * m[6].clone() * m[13].clone()
+            - m[12].clone() * m[5].clone() * m[10].clone()
+            + m[12].clone() * m[6].clone() * m[9].clone();
 
-    out[(3, 2)] = -m[0].clone() * m[5].clone() * m[11].clone()
-        + m[0].clone() * m[7].clone() * m[9].clone()
-        + m[4].clone() * m[1].clone() * m[11].clone()
-        - m[4].clone() * m[3].clone() * m[9].clone()
-        - m[8].clone() * m[1].clone() * m[7].clone()
-        + m[8].clone() * m[3].clone() * m[5].clone();
+        out[(3, 2)] = -m[0].clone() * m[5].clone() * m[11].clone()
+            + m[0].clone() * m[7].clone() * m[9].clone()
+            + m[4].clone() * m[1].clone() * m[11].clone()
+            - m[4].clone() * m[3].clone() * m[9].clone()
+            - m[8].clone() * m[1].clone() * m[7].clone()
+            + m[8].clone() * m[3].clone() * m[5].clone();
 
-    out[(1, 3)] = m[0].clone() * m[9].clone() * m[14].clone()
-        - m[0].clone() * m[10].clone() * m[13].clone()
-        - m[8].clone() * m[1].clone() * m[14].clone()
-        + m[8].clone() * m[2].clone() * m[13].clone()
-        + m[12].clone() * m[1].clone() * m[10].clone()
-        - m[12].clone() * m[2].clone() * m[9].clone();
+        out[(1, 3)] = m[0].clone() * m[9].clone() * m[14].clone()
+            - m[0].clone() * m[10].clone() * m[13].clone()
+            - m[8].clone() * m[1].clone() * m[14].clone()
+            + m[8].clone() * m[2].clone() * m[13].clone()
+            + m[12].clone() * m[1].clone() * m[10].clone()
+            - m[12].clone() * m[2].clone() * m[9].clone();
 
-    out[(2, 3)] = -m[0].clone() * m[5].clone() * m[14].clone()
-        + m[0].clone() * m[6].clone() * m[13].clone()
-        + m[4].clone() * m[1].clone() * m[14].clone()
-        - m[4].clone() * m[2].clone() * m[13].clone()
-        - m[12].clone() * m[1].clone() * m[6].clone()
-        + m[12].clone() * m[2].clone() * m[5].clone();
+        out[(2, 3)] = -m[0].clone() * m[5].clone() * m[14].clone()
+            + m[0].clone() * m[6].clone() * m[13].clone()
+            + m[4].clone() * m[1].clone() * m[14].clone()
+            - m[4].clone() * m[2].clone() * m[13].clone()
+            - m[12].clone() * m[1].clone() * m[6].clone()
+            + m[12].clone() * m[2].clone() * m[5].clone();
 
-    out[(3, 3)] = m[0].clone() * m[5].clone() * m[10].clone()
-        - m[0].clone() * m[6].clone() * m[9].clone()
-        - m[4].clone() * m[1].clone() * m[10].clone()
-        + m[4].clone() * m[2].clone() * m[9].clone()
-        + m[8].clone() * m[1].clone() * m[6].clone()
-        - m[8].clone() * m[2].clone() * m[5].clone();
+        out[(3, 3)] = m[0].clone() * m[5].clone() * m[10].clone()
+            - m[0].clone() * m[6].clone() * m[9].clone()
+            - m[4].clone() * m[1].clone() * m[10].clone()
+            + m[4].clone() * m[2].clone() * m[9].clone()
+            + m[8].clone() * m[1].clone() * m[6].clone()
+            - m[8].clone() * m[2].clone() * m[5].clone();
 
-    let det = m[0].clone() * out[(0, 0)].clone()
-        + m[1].clone() * out[(0, 1)].clone()
-        + m[2].clone() * out[(0, 2)].clone()
-        + m[3].clone() * out[(0, 3)].clone();
-
-    if !det.is_zero() {
         let inv_det = T::one() / det;
 
         for j in 0..4 {
@@ -271,7 +296,5 @@ where
             }
         }
         true
-    } else {
-        false
     }
 }

From a0da49fb83b5f005a3c3da50a45345b132311ea7 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Jennifer Chukwu <jnyfaah@gmail.com>
Date: Mon, 22 Apr 2024 12:36:35 +0000
Subject: [PATCH 2/8] early return

---
 src/linalg/inverse.rs | 100 ++++++++++++++++--------------------------
 1 file changed, 39 insertions(+), 61 deletions(-)

diff --git a/src/linalg/inverse.rs b/src/linalg/inverse.rs
index aa629e9f..a1f7b186 100644
--- a/src/linalg/inverse.rs
+++ b/src/linalg/inverse.rs
@@ -145,50 +145,43 @@ where
 {
     let m = m.as_slice();
 
-    let det = m[0].clone()
-        * (m[5].clone() * m[10].clone() * m[15].clone()
-            + m[6].clone() * m[11].clone() * m[13].clone()
-            + m[7].clone() * m[9].clone() * m[14].clone()
-            - m[7].clone() * m[10].clone() * m[13].clone()
-            - m[6].clone() * m[9].clone() * m[15].clone()
-            - m[5].clone() * m[11].clone() * m[14].clone())
-        - m[1].clone()
-            * (m[4].clone() * m[10].clone() * m[15].clone()
-                + m[6].clone() * m[11].clone() * m[12].clone()
-                + m[7].clone() * m[8].clone() * m[14].clone()
-                - m[7].clone() * m[10].clone() * m[12].clone()
-                - m[6].clone() * m[8].clone() * m[15].clone()
-                - m[4].clone() * m[11].clone() * m[14].clone())
-        + m[2].clone()
-            * (m[4].clone() * m[9].clone() * m[15].clone()
-                + m[5].clone() * m[11].clone() * m[12].clone()
-                + m[7].clone() * m[8].clone() * m[13].clone()
-                - m[7].clone() * m[9].clone() * m[12].clone()
-                - m[5].clone() * m[8].clone() * m[15].clone()
-                - m[4].clone() * m[11].clone() * m[13].clone())
-        - m[3].clone()
-            * (m[4].clone() * m[9].clone() * m[14].clone()
-                + m[5].clone() * m[10].clone() * m[12].clone()
-                + m[6].clone() * m[8].clone() * m[13].clone()
-                - m[6].clone() * m[9].clone() * m[12].clone()
-                - m[5].clone() * m[8].clone() * m[14].clone()
-                - m[4].clone() * m[10].clone() * m[13].clone());
-    if det.is_zero() {
-        false
-    } else {
-        out[(0, 0)] = m[5].clone() * m[10].clone() * m[15].clone()
-            - m[5].clone() * m[11].clone() * m[14].clone()
-            - m[9].clone() * m[6].clone() * m[15].clone()
-            + m[9].clone() * m[7].clone() * m[14].clone()
-            + m[13].clone() * m[6].clone() * m[11].clone()
-            - m[13].clone() * m[7].clone() * m[10].clone();
+    let cofactor00 = m[5].clone() * m[10].clone() * m[15].clone()
+        - m[5].clone() * m[11].clone() * m[14].clone()
+        - m[9].clone() * m[6].clone() * m[15].clone()
+        + m[9].clone() * m[7].clone() * m[14].clone()
+        + m[13].clone() * m[6].clone() * m[11].clone()
+        - m[13].clone() * m[7].clone() * m[10].clone();
 
-        out[(1, 0)] = -m[1].clone() * m[10].clone() * m[15].clone()
-            + m[1].clone() * m[11].clone() * m[14].clone()
-            + m[9].clone() * m[2].clone() * m[15].clone()
-            - m[9].clone() * m[3].clone() * m[14].clone()
-            - m[13].clone() * m[2].clone() * m[11].clone()
-            + m[13].clone() * m[3].clone() * m[10].clone();
+    let cofactor01 = -m[4].clone() * m[10].clone() * m[15].clone()
+        + m[4].clone() * m[11].clone() * m[14].clone()
+        + m[8].clone() * m[6].clone() * m[15].clone()
+        - m[8].clone() * m[7].clone() * m[14].clone()
+        - m[12].clone() * m[6].clone() * m[11].clone()
+        + m[12].clone() * m[7].clone() * m[10].clone();
+
+    let cofactor02 = m[4].clone() * m[9].clone() * m[15].clone()
+        - m[4].clone() * m[11].clone() * m[13].clone()
+        - m[8].clone() * m[5].clone() * m[15].clone()
+        + m[8].clone() * m[7].clone() * m[13].clone()
+        + m[12].clone() * m[5].clone() * m[11].clone()
+        - m[12].clone() * m[7].clone() * m[9].clone();
+
+    let cofactor03 = -m[4].clone() * m[9].clone() * m[14].clone()
+        + m[4].clone() * m[10].clone() * m[13].clone()
+        + m[8].clone() * m[5].clone() * m[14].clone()
+        - m[8].clone() * m[6].clone() * m[13].clone()
+        - m[12].clone() * m[5].clone() * m[10].clone()
+        + m[12].clone() * m[6].clone() * m[9].clone();
+
+    let det = m[0].clone() * cofactor00.clone()
+        + m[1].clone() * cofactor01.clone()
+        + m[2].clone() * cofactor02.clone()
+        + m[3].clone() * cofactor03.clone();
+
+    if det.is_zero() {
+        return false;
+    } else {
+        out[(0, 0)] = cofactor00;
 
         out[(2, 0)] = m[1].clone() * m[6].clone() * m[15].clone()
             - m[1].clone() * m[7].clone() * m[14].clone()
@@ -204,12 +197,7 @@ where
             - m[9].clone() * m[2].clone() * m[7].clone()
             + m[9].clone() * m[3].clone() * m[6].clone();
 
-        out[(0, 1)] = -m[4].clone() * m[10].clone() * m[15].clone()
-            + m[4].clone() * m[11].clone() * m[14].clone()
-            + m[8].clone() * m[6].clone() * m[15].clone()
-            - m[8].clone() * m[7].clone() * m[14].clone()
-            - m[12].clone() * m[6].clone() * m[11].clone()
-            + m[12].clone() * m[7].clone() * m[10].clone();
+        out[(0, 1)] = cofactor01;
 
         out[(1, 1)] = m[0].clone() * m[10].clone() * m[15].clone()
             - m[0].clone() * m[11].clone() * m[14].clone()
@@ -232,12 +220,7 @@ where
             + m[8].clone() * m[2].clone() * m[7].clone()
             - m[8].clone() * m[3].clone() * m[6].clone();
 
-        out[(0, 2)] = m[4].clone() * m[9].clone() * m[15].clone()
-            - m[4].clone() * m[11].clone() * m[13].clone()
-            - m[8].clone() * m[5].clone() * m[15].clone()
-            + m[8].clone() * m[7].clone() * m[13].clone()
-            + m[12].clone() * m[5].clone() * m[11].clone()
-            - m[12].clone() * m[7].clone() * m[9].clone();
+        out[(0, 2)] = cofactor02;
 
         out[(1, 2)] = -m[0].clone() * m[9].clone() * m[15].clone()
             + m[0].clone() * m[11].clone() * m[13].clone()
@@ -253,12 +236,7 @@ where
             + m[12].clone() * m[1].clone() * m[7].clone()
             - m[12].clone() * m[3].clone() * m[5].clone();
 
-        out[(0, 3)] = -m[4].clone() * m[9].clone() * m[14].clone()
-            + m[4].clone() * m[10].clone() * m[13].clone()
-            + m[8].clone() * m[5].clone() * m[14].clone()
-            - m[8].clone() * m[6].clone() * m[13].clone()
-            - m[12].clone() * m[5].clone() * m[10].clone()
-            + m[12].clone() * m[6].clone() * m[9].clone();
+        out[(0, 3)] = cofactor03;
 
         out[(3, 2)] = -m[0].clone() * m[5].clone() * m[11].clone()
             + m[0].clone() * m[7].clone() * m[9].clone()

From c21df4e1a3a807ea5db447959b25e0ca15613d12 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Jennifer Chukwu <jnyfaah@gmail.com>
Date: Mon, 22 Apr 2024 19:00:44 +0000
Subject: [PATCH 3/8] remove else

---
 src/linalg/inverse.rs | 187 +++++++++++++++++++++---------------------
 1 file changed, 93 insertions(+), 94 deletions(-)

diff --git a/src/linalg/inverse.rs b/src/linalg/inverse.rs
index a1f7b186..3d8e266e 100644
--- a/src/linalg/inverse.rs
+++ b/src/linalg/inverse.rs
@@ -180,99 +180,98 @@ where
 
     if det.is_zero() {
         return false;
-    } else {
-        out[(0, 0)] = cofactor00;
-
-        out[(2, 0)] = m[1].clone() * m[6].clone() * m[15].clone()
-            - m[1].clone() * m[7].clone() * m[14].clone()
-            - m[5].clone() * m[2].clone() * m[15].clone()
-            + m[5].clone() * m[3].clone() * m[14].clone()
-            + m[13].clone() * m[2].clone() * m[7].clone()
-            - m[13].clone() * m[3].clone() * m[6].clone();
-
-        out[(3, 0)] = -m[1].clone() * m[6].clone() * m[11].clone()
-            + m[1].clone() * m[7].clone() * m[10].clone()
-            + m[5].clone() * m[2].clone() * m[11].clone()
-            - m[5].clone() * m[3].clone() * m[10].clone()
-            - m[9].clone() * m[2].clone() * m[7].clone()
-            + m[9].clone() * m[3].clone() * m[6].clone();
-
-        out[(0, 1)] = cofactor01;
-
-        out[(1, 1)] = m[0].clone() * m[10].clone() * m[15].clone()
-            - m[0].clone() * m[11].clone() * m[14].clone()
-            - m[8].clone() * m[2].clone() * m[15].clone()
-            + m[8].clone() * m[3].clone() * m[14].clone()
-            + m[12].clone() * m[2].clone() * m[11].clone()
-            - m[12].clone() * m[3].clone() * m[10].clone();
-
-        out[(2, 1)] = -m[0].clone() * m[6].clone() * m[15].clone()
-            + m[0].clone() * m[7].clone() * m[14].clone()
-            + m[4].clone() * m[2].clone() * m[15].clone()
-            - m[4].clone() * m[3].clone() * m[14].clone()
-            - m[12].clone() * m[2].clone() * m[7].clone()
-            + m[12].clone() * m[3].clone() * m[6].clone();
-
-        out[(3, 1)] = m[0].clone() * m[6].clone() * m[11].clone()
-            - m[0].clone() * m[7].clone() * m[10].clone()
-            - m[4].clone() * m[2].clone() * m[11].clone()
-            + m[4].clone() * m[3].clone() * m[10].clone()
-            + m[8].clone() * m[2].clone() * m[7].clone()
-            - m[8].clone() * m[3].clone() * m[6].clone();
-
-        out[(0, 2)] = cofactor02;
-
-        out[(1, 2)] = -m[0].clone() * m[9].clone() * m[15].clone()
-            + m[0].clone() * m[11].clone() * m[13].clone()
-            + m[8].clone() * m[1].clone() * m[15].clone()
-            - m[8].clone() * m[3].clone() * m[13].clone()
-            - m[12].clone() * m[1].clone() * m[11].clone()
-            + m[12].clone() * m[3].clone() * m[9].clone();
-
-        out[(2, 2)] = m[0].clone() * m[5].clone() * m[15].clone()
-            - m[0].clone() * m[7].clone() * m[13].clone()
-            - m[4].clone() * m[1].clone() * m[15].clone()
-            + m[4].clone() * m[3].clone() * m[13].clone()
-            + m[12].clone() * m[1].clone() * m[7].clone()
-            - m[12].clone() * m[3].clone() * m[5].clone();
-
-        out[(0, 3)] = cofactor03;
-
-        out[(3, 2)] = -m[0].clone() * m[5].clone() * m[11].clone()
-            + m[0].clone() * m[7].clone() * m[9].clone()
-            + m[4].clone() * m[1].clone() * m[11].clone()
-            - m[4].clone() * m[3].clone() * m[9].clone()
-            - m[8].clone() * m[1].clone() * m[7].clone()
-            + m[8].clone() * m[3].clone() * m[5].clone();
-
-        out[(1, 3)] = m[0].clone() * m[9].clone() * m[14].clone()
-            - m[0].clone() * m[10].clone() * m[13].clone()
-            - m[8].clone() * m[1].clone() * m[14].clone()
-            + m[8].clone() * m[2].clone() * m[13].clone()
-            + m[12].clone() * m[1].clone() * m[10].clone()
-            - m[12].clone() * m[2].clone() * m[9].clone();
-
-        out[(2, 3)] = -m[0].clone() * m[5].clone() * m[14].clone()
-            + m[0].clone() * m[6].clone() * m[13].clone()
-            + m[4].clone() * m[1].clone() * m[14].clone()
-            - m[4].clone() * m[2].clone() * m[13].clone()
-            - m[12].clone() * m[1].clone() * m[6].clone()
-            + m[12].clone() * m[2].clone() * m[5].clone();
-
-        out[(3, 3)] = m[0].clone() * m[5].clone() * m[10].clone()
-            - m[0].clone() * m[6].clone() * m[9].clone()
-            - m[4].clone() * m[1].clone() * m[10].clone()
-            + m[4].clone() * m[2].clone() * m[9].clone()
-            + m[8].clone() * m[1].clone() * m[6].clone()
-            - m[8].clone() * m[2].clone() * m[5].clone();
-
-        let inv_det = T::one() / det;
-
-        for j in 0..4 {
-            for i in 0..4 {
-                out[(i, j)] *= inv_det.clone();
-            }
-        }
-        true
     }
+    out[(0, 0)] = cofactor00;
+
+    out[(2, 0)] = m[1].clone() * m[6].clone() * m[15].clone()
+        - m[1].clone() * m[7].clone() * m[14].clone()
+        - m[5].clone() * m[2].clone() * m[15].clone()
+        + m[5].clone() * m[3].clone() * m[14].clone()
+        + m[13].clone() * m[2].clone() * m[7].clone()
+        - m[13].clone() * m[3].clone() * m[6].clone();
+
+    out[(3, 0)] = -m[1].clone() * m[6].clone() * m[11].clone()
+        + m[1].clone() * m[7].clone() * m[10].clone()
+        + m[5].clone() * m[2].clone() * m[11].clone()
+        - m[5].clone() * m[3].clone() * m[10].clone()
+        - m[9].clone() * m[2].clone() * m[7].clone()
+        + m[9].clone() * m[3].clone() * m[6].clone();
+
+    out[(0, 1)] = cofactor01;
+
+    out[(1, 1)] = m[0].clone() * m[10].clone() * m[15].clone()
+        - m[0].clone() * m[11].clone() * m[14].clone()
+        - m[8].clone() * m[2].clone() * m[15].clone()
+        + m[8].clone() * m[3].clone() * m[14].clone()
+        + m[12].clone() * m[2].clone() * m[11].clone()
+        - m[12].clone() * m[3].clone() * m[10].clone();
+
+    out[(2, 1)] = -m[0].clone() * m[6].clone() * m[15].clone()
+        + m[0].clone() * m[7].clone() * m[14].clone()
+        + m[4].clone() * m[2].clone() * m[15].clone()
+        - m[4].clone() * m[3].clone() * m[14].clone()
+        - m[12].clone() * m[2].clone() * m[7].clone()
+        + m[12].clone() * m[3].clone() * m[6].clone();
+
+    out[(3, 1)] = m[0].clone() * m[6].clone() * m[11].clone()
+        - m[0].clone() * m[7].clone() * m[10].clone()
+        - m[4].clone() * m[2].clone() * m[11].clone()
+        + m[4].clone() * m[3].clone() * m[10].clone()
+        + m[8].clone() * m[2].clone() * m[7].clone()
+        - m[8].clone() * m[3].clone() * m[6].clone();
+
+    out[(0, 2)] = cofactor02;
+
+    out[(1, 2)] = -m[0].clone() * m[9].clone() * m[15].clone()
+        + m[0].clone() * m[11].clone() * m[13].clone()
+        + m[8].clone() * m[1].clone() * m[15].clone()
+        - m[8].clone() * m[3].clone() * m[13].clone()
+        - m[12].clone() * m[1].clone() * m[11].clone()
+        + m[12].clone() * m[3].clone() * m[9].clone();
+
+    out[(2, 2)] = m[0].clone() * m[5].clone() * m[15].clone()
+        - m[0].clone() * m[7].clone() * m[13].clone()
+        - m[4].clone() * m[1].clone() * m[15].clone()
+        + m[4].clone() * m[3].clone() * m[13].clone()
+        + m[12].clone() * m[1].clone() * m[7].clone()
+        - m[12].clone() * m[3].clone() * m[5].clone();
+
+    out[(0, 3)] = cofactor03;
+
+    out[(3, 2)] = -m[0].clone() * m[5].clone() * m[11].clone()
+        + m[0].clone() * m[7].clone() * m[9].clone()
+        + m[4].clone() * m[1].clone() * m[11].clone()
+        - m[4].clone() * m[3].clone() * m[9].clone()
+        - m[8].clone() * m[1].clone() * m[7].clone()
+        + m[8].clone() * m[3].clone() * m[5].clone();
+
+    out[(1, 3)] = m[0].clone() * m[9].clone() * m[14].clone()
+        - m[0].clone() * m[10].clone() * m[13].clone()
+        - m[8].clone() * m[1].clone() * m[14].clone()
+        + m[8].clone() * m[2].clone() * m[13].clone()
+        + m[12].clone() * m[1].clone() * m[10].clone()
+        - m[12].clone() * m[2].clone() * m[9].clone();
+
+    out[(2, 3)] = -m[0].clone() * m[5].clone() * m[14].clone()
+        + m[0].clone() * m[6].clone() * m[13].clone()
+        + m[4].clone() * m[1].clone() * m[14].clone()
+        - m[4].clone() * m[2].clone() * m[13].clone()
+        - m[12].clone() * m[1].clone() * m[6].clone()
+        + m[12].clone() * m[2].clone() * m[5].clone();
+
+    out[(3, 3)] = m[0].clone() * m[5].clone() * m[10].clone()
+        - m[0].clone() * m[6].clone() * m[9].clone()
+        - m[4].clone() * m[1].clone() * m[10].clone()
+        + m[4].clone() * m[2].clone() * m[9].clone()
+        + m[8].clone() * m[1].clone() * m[6].clone()
+        - m[8].clone() * m[2].clone() * m[5].clone();
+
+    let inv_det = T::one() / det;
+
+    for j in 0..4 {
+        for i in 0..4 {
+            out[(i, j)] *= inv_det.clone();
+        }
+    }
+    true
 }

From 5e8779957e891af468410716abc503ee3eef0b33 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Jennifer Chukwu <jnyfaah@gmail.com>
Date: Sun, 28 Apr 2024 16:02:46 +0000
Subject: [PATCH 4/8] missed one cofactor

---
 src/linalg/inverse.rs | 7 +++++++
 1 file changed, 7 insertions(+)

diff --git a/src/linalg/inverse.rs b/src/linalg/inverse.rs
index 3d8e266e..0f6e6614 100644
--- a/src/linalg/inverse.rs
+++ b/src/linalg/inverse.rs
@@ -183,6 +183,13 @@ where
     }
     out[(0, 0)] = cofactor00;
 
+    out[(1, 0)] = -m[1].clone() * m[10].clone() * m[15].clone()
+        + m[1].clone() * m[11].clone() * m[14].clone()
+        + m[9].clone() * m[2].clone() * m[15].clone()
+        - m[9].clone() * m[3].clone() * m[14].clone()
+        - m[13].clone() * m[2].clone() * m[11].clone()
+        + m[13].clone() * m[3].clone() * m[10].clone();
+
     out[(2, 0)] = m[1].clone() * m[6].clone() * m[15].clone()
         - m[1].clone() * m[7].clone() * m[14].clone()
         - m[5].clone() * m[2].clone() * m[15].clone()

From 825d0782944699c467de24fa2d666cf30fdb2d9e Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Jennifer Chukwu <jnyfaah@gmail.com>
Date: Tue, 30 Apr 2024 16:25:35 +0000
Subject: [PATCH 5/8] add tests

---
 tests/core/matrix.rs | 10 +++++++++-
 1 file changed, 9 insertions(+), 1 deletion(-)

diff --git a/tests/core/matrix.rs b/tests/core/matrix.rs
index 501a0566..62b2efb8 100644
--- a/tests/core/matrix.rs
+++ b/tests/core/matrix.rs
@@ -931,7 +931,7 @@ mod inversion_tests {
     use super::*;
     use crate::proptest::*;
     use na::Matrix1;
-    use proptest::{prop_assert, proptest};
+    use proptest::{prop_assert, proptest, prop_assert_eq};
 
     proptest! {
         #[test]
@@ -970,6 +970,14 @@ mod inversion_tests {
             }
         }
 
+        #[test]
+        fn test_inversion_failure_leaves_matrix_unchanged(m in matrix4()) {
+                let original_matrix = m.clone();
+                if m.try_inverse().is_none() {
+                    prop_assert_eq!(m, original_matrix);
+                }
+        }
+
         #[test]
         fn self_mul_inv_is_id_dim6(m in matrix6()) {
             if let Some(im) = m.try_inverse() {

From e3a08c9b60f363708ff9d3d713cd70f290252fc2 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Jennifer Chukwu <jnyfaah@gmail.com>
Date: Thu, 2 May 2024 10:16:45 +0000
Subject: [PATCH 6/8] test with a fixed input

---
 tests/core/matrix.rs | 24 +++++++++++++++---------
 1 file changed, 15 insertions(+), 9 deletions(-)

diff --git a/tests/core/matrix.rs b/tests/core/matrix.rs
index 62b2efb8..757fef98 100644
--- a/tests/core/matrix.rs
+++ b/tests/core/matrix.rs
@@ -931,7 +931,7 @@ mod inversion_tests {
     use super::*;
     use crate::proptest::*;
     use na::Matrix1;
-    use proptest::{prop_assert, proptest, prop_assert_eq};
+    use proptest::{prop_assert, proptest};
 
     proptest! {
         #[test]
@@ -970,14 +970,6 @@ mod inversion_tests {
             }
         }
 
-        #[test]
-        fn test_inversion_failure_leaves_matrix_unchanged(m in matrix4()) {
-                let original_matrix = m.clone();
-                if m.try_inverse().is_none() {
-                    prop_assert_eq!(m, original_matrix);
-                }
-        }
-
         #[test]
         fn self_mul_inv_is_id_dim6(m in matrix6()) {
             if let Some(im) = m.try_inverse() {
@@ -1271,6 +1263,20 @@ fn column_iterator_double_ended_mut() {
     assert_eq!(col_iter_mut.next(), None);
 }
 
+#[test]
+fn test_inversion_failure_leaves_matrix_unchanged() {
+    let mut mat = na::Matrix4::new(
+        1.0, 2.0, 3.0, 4.0,
+        2.0, 4.0, 6.0, 8.0,
+        3.0, 6.0, 9.0, 12.0,
+        4.0, 8.0, 12.0, 16.0
+    );
+    let expected = mat.clone();
+    if !mat.try_inverse_mut() {
+        assert_eq!(mat, expected);
+    }
+}
+
 #[test]
 #[cfg(feature = "rayon")]
 fn parallel_column_iteration() {

From 914a7cf1fac798f9efe337b2e3ec391df2a77bfb Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Jennifer Chukwu <jnyfaah@gmail.com>
Date: Thu, 2 May 2024 14:36:28 +0000
Subject: [PATCH 7/8] add assert

---
 tests/core/matrix.rs | 7 +++----
 1 file changed, 3 insertions(+), 4 deletions(-)

diff --git a/tests/core/matrix.rs b/tests/core/matrix.rs
index 757fef98..0ee41cf8 100644
--- a/tests/core/matrix.rs
+++ b/tests/core/matrix.rs
@@ -1264,7 +1264,7 @@ fn column_iterator_double_ended_mut() {
 }
 
 #[test]
-fn test_inversion_failure_leaves_matrix_unchanged() {
+fn test_inversion_failure_leaves_matrix4_unchanged() {
     let mut mat = na::Matrix4::new(
         1.0, 2.0, 3.0, 4.0,
         2.0, 4.0, 6.0, 8.0,
@@ -1272,9 +1272,8 @@ fn test_inversion_failure_leaves_matrix_unchanged() {
         4.0, 8.0, 12.0, 16.0
     );
     let expected = mat.clone();
-    if !mat.try_inverse_mut() {
-        assert_eq!(mat, expected);
-    }
+    assert!(!mat.try_inverse_mut());
+    assert_eq!(mat, expected);
 }
 
 #[test]

From 343eb214ef749e862b32d7c5e712a097bf2cfd1a Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Jennifer Chukwu <jnyfaah@gmail.com>
Date: Sun, 5 May 2024 09:39:20 +0000
Subject: [PATCH 8/8] format

---
 tests/core/matrix.rs | 5 +----
 1 file changed, 1 insertion(+), 4 deletions(-)

diff --git a/tests/core/matrix.rs b/tests/core/matrix.rs
index 0ee41cf8..7aa551cd 100644
--- a/tests/core/matrix.rs
+++ b/tests/core/matrix.rs
@@ -1266,10 +1266,7 @@ fn column_iterator_double_ended_mut() {
 #[test]
 fn test_inversion_failure_leaves_matrix4_unchanged() {
     let mut mat = na::Matrix4::new(
-        1.0, 2.0, 3.0, 4.0,
-        2.0, 4.0, 6.0, 8.0,
-        3.0, 6.0, 9.0, 12.0,
-        4.0, 8.0, 12.0, 16.0
+        1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 2.0, 4.0, 6.0, 8.0, 3.0, 6.0, 9.0, 12.0, 4.0, 8.0, 12.0, 16.0,
     );
     let expected = mat.clone();
     assert!(!mat.try_inverse_mut());