Merge pull request #1384 from jnyfah/dev
Inverting a 4x4 matrix with `try_inverse_mut` doesn't leave `self` unchanged if the inversion fails.
This commit is contained in:
commit
afc03cc403
|
@ -145,13 +145,44 @@ where
|
||||||
{
|
{
|
||||||
let m = m.as_slice();
|
let m = m.as_slice();
|
||||||
|
|
||||||
out[(0, 0)] = m[5].clone() * m[10].clone() * m[15].clone()
|
let cofactor00 = m[5].clone() * m[10].clone() * m[15].clone()
|
||||||
- m[5].clone() * m[11].clone() * m[14].clone()
|
- m[5].clone() * m[11].clone() * m[14].clone()
|
||||||
- m[9].clone() * m[6].clone() * m[15].clone()
|
- m[9].clone() * m[6].clone() * m[15].clone()
|
||||||
+ m[9].clone() * m[7].clone() * m[14].clone()
|
+ m[9].clone() * m[7].clone() * m[14].clone()
|
||||||
+ m[13].clone() * m[6].clone() * m[11].clone()
|
+ m[13].clone() * m[6].clone() * m[11].clone()
|
||||||
- m[13].clone() * m[7].clone() * m[10].clone();
|
- m[13].clone() * m[7].clone() * m[10].clone();
|
||||||
|
|
||||||
|
let cofactor01 = -m[4].clone() * m[10].clone() * m[15].clone()
|
||||||
|
+ m[4].clone() * m[11].clone() * m[14].clone()
|
||||||
|
+ m[8].clone() * m[6].clone() * m[15].clone()
|
||||||
|
- m[8].clone() * m[7].clone() * m[14].clone()
|
||||||
|
- m[12].clone() * m[6].clone() * m[11].clone()
|
||||||
|
+ m[12].clone() * m[7].clone() * m[10].clone();
|
||||||
|
|
||||||
|
let cofactor02 = m[4].clone() * m[9].clone() * m[15].clone()
|
||||||
|
- m[4].clone() * m[11].clone() * m[13].clone()
|
||||||
|
- m[8].clone() * m[5].clone() * m[15].clone()
|
||||||
|
+ m[8].clone() * m[7].clone() * m[13].clone()
|
||||||
|
+ m[12].clone() * m[5].clone() * m[11].clone()
|
||||||
|
- m[12].clone() * m[7].clone() * m[9].clone();
|
||||||
|
|
||||||
|
let cofactor03 = -m[4].clone() * m[9].clone() * m[14].clone()
|
||||||
|
+ m[4].clone() * m[10].clone() * m[13].clone()
|
||||||
|
+ m[8].clone() * m[5].clone() * m[14].clone()
|
||||||
|
- m[8].clone() * m[6].clone() * m[13].clone()
|
||||||
|
- m[12].clone() * m[5].clone() * m[10].clone()
|
||||||
|
+ m[12].clone() * m[6].clone() * m[9].clone();
|
||||||
|
|
||||||
|
let det = m[0].clone() * cofactor00.clone()
|
||||||
|
+ m[1].clone() * cofactor01.clone()
|
||||||
|
+ m[2].clone() * cofactor02.clone()
|
||||||
|
+ m[3].clone() * cofactor03.clone();
|
||||||
|
|
||||||
|
if det.is_zero() {
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
out[(0, 0)] = cofactor00;
|
||||||
|
|
||||||
out[(1, 0)] = -m[1].clone() * m[10].clone() * m[15].clone()
|
out[(1, 0)] = -m[1].clone() * m[10].clone() * m[15].clone()
|
||||||
+ m[1].clone() * m[11].clone() * m[14].clone()
|
+ m[1].clone() * m[11].clone() * m[14].clone()
|
||||||
+ m[9].clone() * m[2].clone() * m[15].clone()
|
+ m[9].clone() * m[2].clone() * m[15].clone()
|
||||||
|
@ -173,12 +204,7 @@ where
|
||||||
- m[9].clone() * m[2].clone() * m[7].clone()
|
- m[9].clone() * m[2].clone() * m[7].clone()
|
||||||
+ m[9].clone() * m[3].clone() * m[6].clone();
|
+ m[9].clone() * m[3].clone() * m[6].clone();
|
||||||
|
|
||||||
out[(0, 1)] = -m[4].clone() * m[10].clone() * m[15].clone()
|
out[(0, 1)] = cofactor01;
|
||||||
+ m[4].clone() * m[11].clone() * m[14].clone()
|
|
||||||
+ m[8].clone() * m[6].clone() * m[15].clone()
|
|
||||||
- m[8].clone() * m[7].clone() * m[14].clone()
|
|
||||||
- m[12].clone() * m[6].clone() * m[11].clone()
|
|
||||||
+ m[12].clone() * m[7].clone() * m[10].clone();
|
|
||||||
|
|
||||||
out[(1, 1)] = m[0].clone() * m[10].clone() * m[15].clone()
|
out[(1, 1)] = m[0].clone() * m[10].clone() * m[15].clone()
|
||||||
- m[0].clone() * m[11].clone() * m[14].clone()
|
- m[0].clone() * m[11].clone() * m[14].clone()
|
||||||
|
@ -201,12 +227,7 @@ where
|
||||||
+ m[8].clone() * m[2].clone() * m[7].clone()
|
+ m[8].clone() * m[2].clone() * m[7].clone()
|
||||||
- m[8].clone() * m[3].clone() * m[6].clone();
|
- m[8].clone() * m[3].clone() * m[6].clone();
|
||||||
|
|
||||||
out[(0, 2)] = m[4].clone() * m[9].clone() * m[15].clone()
|
out[(0, 2)] = cofactor02;
|
||||||
- m[4].clone() * m[11].clone() * m[13].clone()
|
|
||||||
- m[8].clone() * m[5].clone() * m[15].clone()
|
|
||||||
+ m[8].clone() * m[7].clone() * m[13].clone()
|
|
||||||
+ m[12].clone() * m[5].clone() * m[11].clone()
|
|
||||||
- m[12].clone() * m[7].clone() * m[9].clone();
|
|
||||||
|
|
||||||
out[(1, 2)] = -m[0].clone() * m[9].clone() * m[15].clone()
|
out[(1, 2)] = -m[0].clone() * m[9].clone() * m[15].clone()
|
||||||
+ m[0].clone() * m[11].clone() * m[13].clone()
|
+ m[0].clone() * m[11].clone() * m[13].clone()
|
||||||
|
@ -222,12 +243,7 @@ where
|
||||||
+ m[12].clone() * m[1].clone() * m[7].clone()
|
+ m[12].clone() * m[1].clone() * m[7].clone()
|
||||||
- m[12].clone() * m[3].clone() * m[5].clone();
|
- m[12].clone() * m[3].clone() * m[5].clone();
|
||||||
|
|
||||||
out[(0, 3)] = -m[4].clone() * m[9].clone() * m[14].clone()
|
out[(0, 3)] = cofactor03;
|
||||||
+ m[4].clone() * m[10].clone() * m[13].clone()
|
|
||||||
+ m[8].clone() * m[5].clone() * m[14].clone()
|
|
||||||
- m[8].clone() * m[6].clone() * m[13].clone()
|
|
||||||
- m[12].clone() * m[5].clone() * m[10].clone()
|
|
||||||
+ m[12].clone() * m[6].clone() * m[9].clone();
|
|
||||||
|
|
||||||
out[(3, 2)] = -m[0].clone() * m[5].clone() * m[11].clone()
|
out[(3, 2)] = -m[0].clone() * m[5].clone() * m[11].clone()
|
||||||
+ m[0].clone() * m[7].clone() * m[9].clone()
|
+ m[0].clone() * m[7].clone() * m[9].clone()
|
||||||
|
@ -257,12 +273,6 @@ where
|
||||||
+ m[8].clone() * m[1].clone() * m[6].clone()
|
+ m[8].clone() * m[1].clone() * m[6].clone()
|
||||||
- m[8].clone() * m[2].clone() * m[5].clone();
|
- m[8].clone() * m[2].clone() * m[5].clone();
|
||||||
|
|
||||||
let det = m[0].clone() * out[(0, 0)].clone()
|
|
||||||
+ m[1].clone() * out[(0, 1)].clone()
|
|
||||||
+ m[2].clone() * out[(0, 2)].clone()
|
|
||||||
+ m[3].clone() * out[(0, 3)].clone();
|
|
||||||
|
|
||||||
if !det.is_zero() {
|
|
||||||
let inv_det = T::one() / det;
|
let inv_det = T::one() / det;
|
||||||
|
|
||||||
for j in 0..4 {
|
for j in 0..4 {
|
||||||
|
@ -271,7 +281,4 @@ where
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
true
|
true
|
||||||
} else {
|
|
||||||
false
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
|
@ -1263,6 +1263,16 @@ fn column_iterator_double_ended_mut() {
|
||||||
assert_eq!(col_iter_mut.next(), None);
|
assert_eq!(col_iter_mut.next(), None);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
#[test]
|
||||||
|
fn test_inversion_failure_leaves_matrix4_unchanged() {
|
||||||
|
let mut mat = na::Matrix4::new(
|
||||||
|
1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 2.0, 4.0, 6.0, 8.0, 3.0, 6.0, 9.0, 12.0, 4.0, 8.0, 12.0, 16.0,
|
||||||
|
);
|
||||||
|
let expected = mat.clone();
|
||||||
|
assert!(!mat.try_inverse_mut());
|
||||||
|
assert_eq!(mat, expected);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
#[test]
|
#[test]
|
||||||
#[cfg(feature = "rayon")]
|
#[cfg(feature = "rayon")]
|
||||||
fn parallel_column_iteration() {
|
fn parallel_column_iteration() {
|
||||||
|
|
Loading…
Reference in New Issue