Do not compute the matrix inverse if the determinant is near-zero.
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314f0c0043
commit
844092205e
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@ -1,11 +1,11 @@
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use std::num::{Zero, One};
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use std::num::{Zero, One};
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use structs::vec::{Vec2, Vec3, Vec2MulRhs, Vec3MulRhs};
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use structs::vec::{Vec2, Vec3, Vec2MulRhs, Vec3MulRhs};
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use structs::mat::{Mat1, Mat2, Mat3, Mat3MulRhs, Mat2MulRhs};
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use structs::mat::{Mat1, Mat2, Mat3, Mat3MulRhs, Mat2MulRhs};
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use traits::operations::{Inv, Det};
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use traits::operations::{Inv, Det, ApproxEq};
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use traits::structure::{Row, Col};
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use traits::structure::{Row, Col};
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// some specializations:
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// some specializations:
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impl<N: Num + Clone> Inv for Mat1<N> {
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impl<N: Num + ApproxEq<N> + Clone> Inv for Mat1<N> {
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#[inline]
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#[inline]
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fn inv_cpy(m: &Mat1<N>) -> Option<Mat1<N>> {
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fn inv_cpy(m: &Mat1<N>) -> Option<Mat1<N>> {
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let mut res = m.clone();
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let mut res = m.clone();
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@ -20,7 +20,7 @@ impl<N: Num + Clone> Inv for Mat1<N> {
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#[inline]
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#[inline]
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fn inv(&mut self) -> bool {
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fn inv(&mut self) -> bool {
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if self.m11.is_zero() {
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if ApproxEq::approx_eq(&self.m11, &Zero::zero()) {
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false
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false
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}
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}
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else {
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else {
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@ -32,7 +32,7 @@ impl<N: Num + Clone> Inv for Mat1<N> {
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}
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}
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}
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}
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impl<N: Num + Clone> Inv for Mat2<N> {
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impl<N: Num + ApproxEq<N> + Clone> Inv for Mat2<N> {
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#[inline]
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#[inline]
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fn inv_cpy(m: &Mat2<N>) -> Option<Mat2<N>> {
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fn inv_cpy(m: &Mat2<N>) -> Option<Mat2<N>> {
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let mut res = m.clone();
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let mut res = m.clone();
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@ -49,7 +49,7 @@ impl<N: Num + Clone> Inv for Mat2<N> {
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fn inv(&mut self) -> bool {
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fn inv(&mut self) -> bool {
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let det = Det::det(self);
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let det = Det::det(self);
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if det.is_zero() {
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if ApproxEq::approx_eq(&det, &Zero::zero()) {
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false
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false
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}
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}
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else {
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else {
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@ -62,7 +62,7 @@ impl<N: Num + Clone> Inv for Mat2<N> {
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}
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}
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}
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}
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impl<N: Num + Clone> Inv for Mat3<N> {
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impl<N: Num + ApproxEq<N> + Clone> Inv for Mat3<N> {
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#[inline]
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#[inline]
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fn inv_cpy(m: &Mat3<N>) -> Option<Mat3<N>> {
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fn inv_cpy(m: &Mat3<N>) -> Option<Mat3<N>> {
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let mut res = m.clone();
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let mut res = m.clone();
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@ -83,7 +83,7 @@ impl<N: Num + Clone> Inv for Mat3<N> {
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let det = self.m11 * minor_m12_m23 - self.m12 * minor_m11_m23 + self.m13 * minor_m11_m22;
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let det = self.m11 * minor_m12_m23 - self.m12 * minor_m11_m23 + self.m13 * minor_m11_m22;
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if det.is_zero() {
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if ApproxEq::approx_eq(&det, &Zero::zero()) {
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false
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false
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}
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}
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else {
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else {
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